机器人六维力传感器的使用误区有什么？

2019-07-29

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六维力传感器一般分成固定端（机器人端）和加载端（工具端）。两端相对受力时，传感器发生弹性变形，传感器内部的应变计电阻发生变化，进而转换成电压信号输出。使用时需要要根据具体的应用场合考虑，精度和分辨率决不能等同看待。分辨率是指传感器能分辨的较小信号，精度是指传感器测量值与标称值的较小差异。六维力传感器的精度一般在0.5%F.S以内，M38系列六维力传感器精度高达0.2%F.S，分辨率约为满量程的1/5000，能够满足各种应用需求。XYZ三维空间内施加在传感器上的力和扭矩都要考虑，外力/扭矩的大小较好是传感器量程范围的80%左右。

使用时的误区有，只考虑力，弯矩考虑不够。只考虑了外力大小，未考虑力臂（受力点离传感器中心的距离）引起的弯矩。空间未充分利用。夹具和工件很大，力传感器尺寸却很小。电气接口选型失误。电气接口选型不合适造成精度降低、分辨率不够、通信延时等问题。量程选择不合适。传感器量程用得过满，碰撞、误用、机器人移动加速度等引起力和力矩考虑不够。布置位置不合理。传感器离受力点太远，使得传感器承受了多余的力和力矩。

六维力传感器是一种特殊的力传感器，能够同时测量中性坐标系（OXYZ）内的三个力（FX、FY、FZ）和三个矩（MX、MY、MZ）。六维力传感器一类技术含量相当高的产品，在机器人、国防、汽车等领域都有重要应用。

六维力传感器